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2.0.0 변경 로그

종속성​

  • Haply Inverse 런타임 SDK 버전 2.0.0
    • haply-inverse-service.exe: 최소 버전 2.0.0 (백그라운드에서 실행 중이어야 함)
    • haply-inverse-c.dll: 버전 2.0.0 (포함됨)
  • Haply.Inverse.dll: 버전 2.0.0 (포함됨)

호환성을 저해하는 변경 사항​

  • HapticThread 와 HandleThread를Inverse3VerseGrip으로교체했습니다.
  • Run(callback) 메서드를 구독형 고주파 이벤트로 DeviceStateChanged(device)로 교체했습니다.
  • hapticThread.onInitialized 이벤트를 Inverse3.DeviceOpened로 교체했습니다.
  • handleThread.onInitialized 이벤트를 VerseGrip.DeviceOpened로 교체했습니다.
  • 커서 position 및 velocity는 더 이상 햅틱 콜백 매개변수로 전달되지 않습니다.
  • 스레드 안전 관리형 AdditionalData를 제거하고 사용자 정의 데이터 처리 방식으로 대체했습니다.

새로운 기능​

  • 연결된 장치의 상태를 시각적으로 표시하는 모니터링 창(창 > Haply > 연결 모니터)
  • 필수 GameObject를 모두 포함하여 씬을 간편하게 설정할 수 있는 ‘ Haply ’ 생성 메뉴(GameObject > Haply > Haptic Rig)
  • Inverse3 및 VerseGrip 장치를 자동으로 할당하는 DeviceMapper
  • 클라이언트 구성 요소: 특정 연결 사용 사례와 원하는 햅틱 루프 주파수를 제어합니다.
  • Inverse3 컴포넌트 (HapticThread 대체): 고주파 스레드에서 Inverse3 장치를 공간 내에 배치하고, 위치를 파악하며, 힘을 제어합니다.
    • 고주파로 실행되는 별도의 햅틱 스레드에서 발생하는 Inverse3.DeviceStateChanged 이벤트
    • 스레드 안전 캐시 변환 행렬 LocalToWorldMatrix 및 WorldToLocalMatrix를 이용한 장치 로컬 공간에서 씬 월드 공간으로의 자동 변환
    • Inverse3.LocalPosition 및 Inverse3.LocalVelocity: 장치 로컬 좌표계의 가공되지 않은 커서 좌표
    • Inverse3.Position 및 Inverse3.Velocity: 월드 좌표계로 변환된 커서 좌표
    • 로컬 좌표를 사용하여 장치를 제어하는 Inverse3.SetLocalForce 및 Inverse3.SetLocalPosition 메서드
    • 월드 좌표를 사용하여 장치를 제어하는 Inverse3.SetForce 및 Inverse3.SetPosition 메서드
    • 모터를 직접 제어하는 Inverse3.JointsSetTorque
    • 장치 암(arm)의 위치를 직접 제어하는 Inverse3.JointsSetAngles
    • Inverse3.WorkspaceCenter: 핸디드니스에 따른 작업 공간 중심 좌표 제공
  • VerseGrip 컴포넌트 (HandleThread 대체): 고주파 스레드에서 VerseGrip의 방향을 가져오며, 버튼 상태 및 부착 상태 정보도 포함합니다.
    • 고주파로 실행되는 별도의 햅틱 스레드에서 발생하는 VerseGrip.DeviceStateChanged 이벤트
    • 햅틱 스레드 내에서 사용하는 VerseGrip.GetButton, VerseGrip.GetButtonDown, VerseGrip.GetButtonUp 메서드로, UnityEngine.Input와 동일한 논리를 따릅니다.
    • 씬 및 UI 상호작용을 위해 메인 스레드에서 발생하는 Unity 이벤트: VerseGrip.ButtonDown, VerseGrip.ButtonUp, VerseGrip.Attached, VerseGrip.Detached
  • 씬에서 커서의 위치와 방향을 시각화하고 모델을 관리하기 위한 Inverse3Cursor 및 VerseGripCursor 컴포넌트
  • 작업 공간의 크기 조정 및 위치 지정을 용이하게 해주는 HapticOrigin GameObject
  • 기즈모를 이용한 장치 위치, 방향 및 사용 편의성 시각화
  • 기즈모를 활용한 접근 가능한 작업 공간 시각화
  • 필터링된 로깅
  • 튜토리얼 예제
  • 실험용 시료

버그 수정 및 개선 사항​

  • 장치가 감지되면 Inverse3 에서 핸디드니스 정보를 제공합니다. 핸디드니스를 확인하기 위해 더 이상 장치를 열 필요가 없습니다.
  • 자동 장치 감지 (Haply , Inverse Service 및 DeviceMapper 사용)
  • 햅틱 루프 주파수를 ~1000Hz에서 ~4000kHz로 높임

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