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버전: 3.0.3

하플리 인버스 서비스

하플리 인버스 서비스는 하플리의 촉각 디바이스와 대화형 애플리케이션을 통합하는 기본 구성 요소로, 백그라운드 Windows 서비스로 실행되어 실시간 상호작용을 가능하게 합니다. 주요 기능은 다음과 같습니다:

  • 장치 검색 및 관리: 연결된 Haply 디바이스를 자동으로 식별하고 구성합니다.
  • 소유권 관리: 여러 애플리케이션에서 디바이스에 대한 액세스를 관리하여 원활한 운영을 보장합니다.
  • 실시간 상태 스트리밍: 정밀한 제어를 위해 디바이스 상태에 대한 업데이트를 높은 빈도로 제공합니다.
  • 명령 처리: 힘이나 위치에 대한 명령을 높은 충실도로 실행하여 햅틱 피드백을 향상시킵니다.
  • 백그라운드 작동: 백그라운드에서 실행되어 사용자 개입 없이 디바이스 준비 상태를 유지합니다.

실행, 중지, 다시 시작​

Windows에서:

  • 열기 서비스 데스크톱 앱: 누르기 Windows+R 을 클릭하여 실행 상자를 입력하고 services.msc을 누른 다음 Enter 를 선택하거나 OK.

우분투에서:

  • 시작
    • systemctl start haply-inverse-service.service
  • 중지
    • systemctl stop haply-inverse-service.service
  • 사용
    • systemctl enable haply-inverse-service.service
  • 비활성화
    • systemctl disable haply-inverse-service.service

중요 파일​

Windows에서:

  • 구성 파일은 다음 위치에 있습니다: 프로그램 데이터%\Haply\Inverse\*-config.json
  • 로그 파일은 다음 위치에 있습니다: 프로그램 데이터%\Haply\인버스\*-log.log

우분투에서:

  • 구성 파일은 다음 위치에 있습니다: /etc/haply-inverse-service/*-config.json
  • 로그 파일은 다음 위치에 있습니다: /var/log/haply-inverse-service/*-log.log

인터페이스​

HTTP 및 웹소켓 인터페이스는 모두 다음을 사용합니다. JSON 형식의 페이로드입니다.

HTTP​

기본적으로 HTTP 서비스가 시작됩니다: http://localhost:10000. 참고: 포트는 구성에서 변경할 수 있습니다.

대시보드​

대시보드는 다음에서 확인할 수 있습니다: http://localhost:10000

버전​

메서드: GET

URL: http://localhost:10000/3.0/version

응답 예시:

{
    "build_time": "2024-08-07T16:01:53Z",
    "git_branch": "main",
    "git_describe": "3.0.0-2-gce34c39e",
    "git_hash": "ce34c39e",
    "git_tag": "3.0.0",
    "project_name": "haply-inverse-service",
    "project_version": "3.0.0.0"
}

디바이스​

메서드: GET

URL: http://localhost:10000/3.0/devices

응답 예시:

{
    "inverse3": {
        "049D": {
            "config": {
                "device_info": {
                    "firmware_version": 1,
                    "hardware_version": 7,
                    "id": "049D",
                    "model": 4,
                    "uuid": "5A9F3AC02E085C078AD6A4A113DE049D"
                },
                "extended_device_id": "5A9F3AC02E085C078AD6A4A113DE049D",
                "extended_firmware_version": "77488E4644CB6057D0920B0B919C8B82",
                "gravity_compensation": {
                    "enabled": true,
                    "scaling_factor": 0.75
                },
                "handedness": "left",
                "torque_scaling": {
                    "enabled": true
                }
            },
            "device_id": "049D",
            "state": {
                "angular_position": {
                    "a0": 0.0,
                    "a1": 0.0,
                    "a2": 0.0
                },
                "angular_velocity": {
                    "a0": 0.0,
                    "a1": 0.0,
                    "a2": 0.0
                },
                "body_orientation": {
                    "w": 1.0,
                    "x": 0.0,
                    "y": 0.0,
                    "z": 0.0
                },
                "calibrated": false,
                "cursor_position": {
                    "x": 0.0,
                    "y": 0.0,
                    "z": 0.0
                },
                "cursor_velocity": {
                    "x": 0.0,
                    "y": 0.0,
                    "z": 0.0
                },
                "in_use": false,
                "mode": "idle",
                "power_supply": false,
                "ready": false,
                "started": false
            },
            "status": {
                "initialization_received": {
                    "body_orientation": true,
                    "device_handedness": true,
                    "device_info": true,
                    "extended_device_id": true,
                    "extended_firmware_version": true,
                    "gravity_compensation": true,
                    "torque_scaling": true
                },
                "port": "COM12"
            }
        }
    },
    "verse_grip": {
        "61582": {
            "button": false,
            "device_id": "61582",
            "error": 0,
            "hall": 0,
            "orientation": {
                "w": 0.17022705078125,
                "x": -0.24114990234375,
                "y": -0.95538330078125,
                "z": -0.001220703125
            }
        }
    },
    "wireless_verse_grip": {
        "0": {
            "battery_level": 0.6200001239776611,
            "buttons": {
                "a": false,
                "b": false,
                "c": false
            },
            "device_id": "0",
            "hall": 15,
            "orientation": {
                "w": -0.906463623046875,
                "x": -0.379058837890625,
                "y": -0.111785888671875,
                "z": -0.136688232421875
            }
        }
    }
}

포스 스케일​

방법: POST

URL: http://localhost:10000/3.0/force_scale

본문 예시:

{
    "force_scale": 0.5
}

응답 예시:

{
    "ok": true
}

중력 보정​

방법: POST

URL: http://localhost:10000/3.0/gravity_compensation

본문 예시:

{
    "device_id": "049D",
    "enable": true,
    "gravity_scaling_factor": 0.8
}

응답 예시:

{
    "ok": true
}

토크 스케일링​

방법: POST

URL: http://localhost:10000/3.0/torque_scaling

본문 예시:

{
    "device_id": "049D",
    "enable": true
}

응답 예시:

{
    "ok": true
}

디바이스 휴대성​

방법: POST

URL: http://localhost:10000/3.0/device_handedness

본문 예시:

{
    "device_id": "049D",
    "handedness": "right"
}

응답 예시:

{
    "ok": true
}

웹소켓​

기본 웹소켓 URL은 ws://localhost:10000. 참고: 포트는 구성에서 변경할 수 있습니다.

초기 메시지​

웹소켓이 연결되면 서비스에서 전체 장치 목록이 포함된 메시지를 보냅니다. 초기 메시지에는 다음이 포함됩니다. JSON 형식입니다:

{
    "inverse3": {
        "049D": {
            "config": {
                "device_info": {
                    "firmware_version": 1,
                    "hardware_version": 7,
                    "id": "049D",
                    "model": 4,
                    "uuid": "5A9F3AC02E085C078AD6A4A113DE049D"
                },
                "extended_device_id": "5A9F3AC02E085C078AD6A4A113DE049D",
                "extended_firmware_version": "77488E4644CB6057D0920B0B919C8B82",
                "gravity_compensation": {
                    "enabled": true,
                    "scaling_factor": 0.75
                },
                "handedness": "left",
                "torque_scaling": {
                    "enabled": true
                }
            },
            "device_id": "049D",
            "state": {
                "angular_position": {
                    "a0": -90.40308380126953,
                    "a1": 3.390819549560547,
                    "a2": 0.8826223015785217
                },
                "angular_velocity": {
                    "a0": 0,
                    "a1": 0,
                    "a2": 0
                },
                "body_orientation": {
                    "w": 1,
                    "x": 0,
                    "y": 0,
                    "z": 0
                },
                "calibrated": false,
                "cursor_position": {
                    "x": -0.022379431873559952,
                    "y": -0.011212021112442017,
                    "z": -0.11827600002288818
                },
                "cursor_velocity": {
                    "x": 0,
                    "y": 0,
                    "z": 0
                },
                "in_use": false,
                "mode": "angle",
                "power_supply": true,
                "ready": true,
                "started": true
            },
            "status": {
                "initialization_received": {
                    "body_orientation": true,
                    "device_handedness": true,
                    "device_info": true,
                    "extended_device_id": true,
                    "extended_firmware_version": true,
                    "gravity_compensation": true,
                    "torque_scaling": true
                },
                "port": "COM12"
            }
        }
    },
    "verse_grip": {
        "61582": {
            "button": false,
            "device_id": "61582",
            "error": 0,
            "hall": 0,
            "orientation": {
                "w": 0.156982421875,
                "x": -0.24163818359375,
                "y": -0.95751953125,
                "z": -0.00079345703125
            }
        }
    },
    "wireless_verse_grip": {
        "0": {
            "battery_level": 0.5999999046325684,
            "buttons": {
                "a": false,
                "b": false,
                "c": false
            },
            "device_id": "0",
            "hall": 15,
            "orientation": {
                "w": -0.91265869140625,
                "x": -0.389984130859375,
                "y": -0.075103759765625,
                "z": -0.07635498046875
            }
        }
    }
}

상태 업데이트 메시지​

언제든 any 사용 가능한 장치 중 변경 사항이 있는 경우, 서비스는 다음과 같은 상태가 포함된 상태 업데이트 메시지를 보냅니다. 모두 디바이스입니다. 상태 업데이트 메시지에는 다음이 포함됩니다. JSON 형식입니다:

{
    "inverse3": {
        "049D": {
            "state": {
                "angular_position": {
                    "a0": 0,
                    "a1": 0,
                    "a2": 0
                },
                "angular_velocity": {
                    "a0": 0,
                    "a1": 0,
                    "a2": 0
                },
                "body_orientation": {
                    "w": 1,
                    "x": 0,
                    "y": 0,
                    "z": 0
                },
                "calibrated": true,
                "cursor_position": {
                    "x": -0.022203030064702034,
                    "y": -0.027979673817753792,
                    "z": -0.1170499324798584
                },
                "cursor_velocity": {
                    "x": 0,
                    "y": 0,
                    "z": 0
                },
                "in_use": true,
                "mode": "position",
                "power_supply": false,
                "ready": true,
                "started": true
            }
        }
    },
    "verse_grip": {
        "61582": {
            "button": false,
            "device_id": "61582",
            "error": 0,
            "hall": 0,
            "orientation": {
                "w": 0.15423583984375,
                "x": -0.24176025390625,
                "y": -0.95794677734375,
                "z": -0.0015869140625
            }
        }
    },
    "wireless_verse_grip": {
        "0": {
            "battery_level": 0.5999999046325684,
            "buttons": {
                "a": false,
                "b": false,
                "c": false
            },
            "device_id": "0",
            "hall": 15,
            "orientation": {
                "w": -0.3958740234375,
                "x": 0.639190673828125,
                "y": -0.404388427734375,
                "z": -0.51739501953125
            }
        }
    }
}

명령 메시지​

에 명령을 보내려면 inverse3 를 사용하면 클라이언트가 명령 메시지를 보내야 합니다. 다음은 예시입니다:

{
    "inverse3": {
        "049D": [
            {
                "command": "set_cursor_force",
                "values": {
                    "x": 0,
                    "y": 0,
                    "z": 0
                }
            }
        ]
    }
}

또한 하나의 메시지로 여러 디바이스에 명령을 보낼 수도 있습니다. 다음은 그 예입니다:

{
    "inverse3": {
        "049D": [
            {
                "command": "set_cursor_force",
                "values": {
                    "x": 0,
                    "y": 0,
                    "z": 0
                }
            }
        ],
        "049E": [
            {
                "command": "set_cursor_force",
                "values": {
                    "x": 0,
                    "y": 0,
                    "z": 0
                }
            }
        ]
    }
}

현재 다음 명령을 사용할 수 있습니다. inverse3:

커서 위치 설정​
{
    "command": "set_cursor_position",
    "values": {
        "x": 1.0,
        "y": 2.0,
        "z": 3.0
    }
}
커서 힘 설정​
{
    "command": "set_cursor_force",
    "values": {
        "x": 0.5,
        "y": 0.5,
        "z": 0.5
    }
}
각도 위치 설정​
{
    "command": "set_angular_position",
    "values": {
        "a0": 1.0,
        "a1": 2.0,
        "a2": 3.0
    }
}
각도 토크 설정​
{
    "command": "set_angular_torque",
    "values": {
        "a0": 0.5,
        "a1": 0.5,
        "a2": 0.5
    }
}