06. Combiné (Inverse3 + Wireless VerseGrip)

두 대의 기기를 사용하는 튜토리얼: 핸들을 가리키고 버튼을 길게 누르면 커서 Inverse3 가 해당 방향으로 이동합니다. 커서는 구형 작업 공간 내에서만 이동할 수 있습니다.

이 강좌에서 배우게 될 내용:

• 동일한 상태 프레임에서 두 가지 유형의 장치를 읽기 (inverse3 et wireless_verse_grip)
• 손잡이의 방향 정보를 그 위치에서 추출하기 쿼터니언 (axe local +Y)
• 사용하기 set_cursor_position 계산된 목표물로 커서를 이동하려면
• 대상 범위를 안전한 작업 공간 영역으로 제한 — Minverse 는 다음보다 더 작은 반경을 사용합니다. Inverse3
• 정의하기 작업 공간 사전 설정 (arm_front_centered) 악보의 시작점이 오선지 중앙에 오도록 하기 위해

진행 과정

1. 두 기기를 감지합니다:
   • 변형 C++ 의문형 GET /devices 시작 시 HTTP를 통해 접속한 후, 보정 요청 메시지를 표시하고 사용자가 Enter 키를 누를 때까지 대기합니다.
   • 파이썬은 WebSocket의 첫 번째 상태 프레임에서 두 기기의 식별자를 읽어왔습니다.
2. 저장하세요 세션 프로필 그리고 다음을 정의하십시오 configure.preset: arm_front_centered 첫 번째 메시지에서 (단 한 번의 연락).
3. 매 주기마다 다음을 읽어보세요.orientation 손잡이와 상태 buttons.{a, b}.
4. 이동 버튼이 눌려 있는 경우, 월드 공간에서 핸들의 방향을 계산하십시오 (R(q) · ĵ — (회전된 +Y 단위축)을 곱한 뒤, 이를 SPEED 그리고 이를 대상 위치에 추가하십시오.
5. 대상을 작업 공간 영역 내로 제한하고 다음을 통해 전송하십시오. set_cursor_position.
6. (파이썬 전용) 다음 조건에 따라 구의 반지름을 조정하십시오. config.type 기기의 — minverse = 0.04 m, 그 외 모두 = 0.10 m.

매개변수

Nom	기본값	역할
SPEED	0.01 m/cycle	버튼을 누르고 있는 동안에는 이동하지 않습니다
RADIUS_INVERSE3	0.10 m	Inverse3 /Inverse3x의 작업 공간 제약 반경
RADIUS_MINVERSE	0.04 m	Minverse 의 작업 공간 제약 반경 (Python 전용 — C++ 수정됨) 0.10 (en dur)
PRINT_EVERY_MS	200	텔레메트리 데이터 전송량 제한
세션 프로필 이름	co.haply.inverse.tutorials:combined	Haply Hub에서 이 시뮬레이션을 식별하세요.

실행 전에 보정하십시오

• Inverse3 가 자동으로 보정되도록 두십시오(또는 손잡이를 잉크병 위에 올려놓고 LED가 깜빡임이 멈추고 계속 켜져 있을 때까지 기다리십시오).
• 잉크병에서 손잡이를 분리하십시오.
• A 또는 B 버튼을 누른 상태에서 손잡이를 돌리면, 커서가 손잡이가 가리키는 방향으로 이동합니다.

가장 많이 읽힌 주 챔피언십 기사

각 사이클의 상태 프레임에 기초하여:

• data.inverse3[0].state.cursor_position — vec3
• data.wireless_verse_grip[0].state.orientation — quaternion
• data.wireless_verse_grip[0].state.buttons.{a, b, c} — 부울 값
• (파이썬, 첫 번째 프레임만) data.inverse3[0].config.type — Inverse3 의 반지름을 선택하거나 Minverse
• (파이썬, 첫 번째 프레임만) data.inverse3[0].status.calibrated — 값이 잘못된 경우 사용자에게 보정을 요청합니다

발송 및 수신

쿼터니언을 이용한 방향 계산 (회전) +Y par R(q)) 및 구면 제약 조건은 고전 선형 대수학의 영역에 속합니다 — 소스 파일을 참조하십시오. Inverse API 측면에서는 초기 연결 설정과 set_cursor_position 매 주기마다.

파이썬

비동기식 단일 루프. 파이썬은 첫 번째 상태 프레임에서 두 기기의 식별자를 읽으며, 연결 수립 시 프로필을 첨부하고 configure.preset: arm_front_centered 첫 번째 set_cursor_position.

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            inverse3_id = data["inverse3"][0]["device_id"]
            grip_id     = data["wireless_verse_grip"][0]["device_id"]
            radius      = get_workspace_radius(data["inverse3"][0].get("config", {}))

            # Handshake: profile + preset + first position command
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {"name": SLUG}}},
                "inverse3": [{
                    "device_id": inverse3_id,
                    "configure": {"preset": {"preset": "arm_front_centered"}},
                    "commands": {"set_cursor_position": {"position": position}},
                }],
            }
        else:
            # Per tick: update position from grip pointing direction (classic math, not shown), send
            request_msg = {
                "inverse3": [{
                    "device_id": inverse3_id,
                    "commands": {"set_cursor_position": {"position": position}},
                }],
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))

C++ (nlohmann)

C++은 다음을 통해 두 기기의 식별자를 파악합니다. GET /devices 시작 시 (HTTP)를 실행한 다음, WebSocket을 엽니다. onmessage libhv의 I/O 스레드에서 실행되며, 메인 스레드는 입력을 기다리는 상태로 차단됩니다.

// Startup (synchronous):
const std::string inv3_device_id = get_first_device_id("inverse3");
const std::string grip_device_id = get_first_device_id("wireless_verse_grip");

// Per tick:
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    json data = json::parse(msg);
    // ... classic math (not shown): update local Inverse3State + WirelessVerseGripState,
    //     compute new position from grip orientation, clamp to sphere ...

    json command;
    command["inverse3"] = json::array();
    command["inverse3"].push_back({
        {"device_id", inv3_device_id},
        {"commands", {{"set_cursor_position",
            {{"position", {{"x", pos.x}, {"y", pos.y}, {"z", pos.z}}}}}}}
    });

    if (first_message) {
        first_message = false;
        command["session"] = {{"configure", {{"profile",
            {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:combined"}}}}}};
        command["inverse3"][0]["configure"] = {
            {"preset", {{"preset", "arm_front_centered"}}}};
    }

    ws.send(command.dump());
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

libhv와 동일한 호출 모델입니다. 유형이 지정된 구조체는 상태 프레임과 출력 명령을 모두 모델링합니다 — 이 두 가지 std::vector<> dans devices_message 이를 통해 한 명의 glz::read 두 종류의 기기를 생산하는 것.

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct button_state { bool a{}, b{}, c{}; };
struct wvg_state { quat orientation{}; uint8_t hall{}; button_state buttons{}; };
struct wvg_device { std::string device_id; wvg_state state; };

struct inverse_state { vec3 cursor_position{}, cursor_velocity{}; };
struct inverse_device { std::string device_id; inverse_state state; };

struct devices_message {
    std::vector<inverse_device> inverse3;
    std::vector<wvg_device> wireless_verse_grip;
};

struct set_cursor_position_cmd { vec3 position; };
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;
    std::vector<device_commands> inverse3;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    const auto &wvg = data.wireless_verse_grip[0].state;
    cursor_pos = data.inverse3[0].state.cursor_position;
    // ... classic math (not shown): if (wvg.buttons.a || wvg.buttons.b)
    //     move in pointing dir; clamp to sphere ...

    commands_message out_cmds{};
    device_commands dc{ .device_id = inv3_device_id };
    dc.commands.set_cursor_position = set_cursor_position_cmd{cursor_pos};

    if (first_message) {
        first_message = false;
        out_cmds.session = session_cmd{ /* profile = combined */ };
        dc.configure = device_configure{ .preset = preset_cfg{"arm_front_centered"} };
    }
    out_cmds.inverse3.push_back(std::move(dc));

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(out_cmds, out_json);
    ws.send(out_json);
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

SDK 설치 프로그램에 포함되어 있습니다

튜토리얼 06도 SDK와 함께 로컬에 설치되어 있습니다 — 다음을 참조하세요 tutorials/06-haply-inverse-combined/ 서비스 설치 디렉터리에서.

출처: Python · C++ · C++ Glaze

관련 항목: 제어 명령 (set_cursor_position) · 유형 (쿼터니언, vec3) · 몽타주 및 작업 공간 (사전 설정) · 튜토리얼 03 (무선 VG) · 튜토리얼 05 (위치 제어)