03. Wireless VerseGrip 데이터 표시

튜토리얼 02와 같은 원리이지만, 무선 VerseGrip용입니다. 스트리밍 중인 화면에 버튼(A/B/C)과 배터리 잔량을 표시합니다.

이 강좌에서 배우게 될 내용:

• 무선 버전에 특화된 상태 필드를 확인하려면: buttons.{a,b,c}, battery_level, hall
• 사용하기 probe_orientation 자율 관측자를 위한 키프얼라이브 메시지
• 튜토리얼 02와 마찬가지로, 첫 번째 메시지에만 적용되는 동일한 악수(handshake) 방식입니다.

진행 과정

1. 다음으로 WebSocket 연결을 설정하십시오. ws://localhost:10001 그리고 첫 번째 상태 프레임까지 기다리세요.
2. 다음 내용을 복구하세요 device_id 표에 있는 최초의 Wireless VerseGrip부터 wireless_verse_grip.
3. 다음과 함께 쿼리를 작성하세요. 세션 프로필 그리고 키프얼라이브 probe_orientation 기기당.
4. 요청을 전송한 후 해당 필드를 삭제하세요. session — 이는 일회성 악수일 뿐입니다.
5. 다음 프레임이 시작될 때마다 쿼터니언을 오일러 각도로 변환하고, 버튼 상태 및 배터리 잔량을 포함한 제한된 빈도의 텔레메트리 데이터를 표시하십시오. 매 반복마다 키프얼라이브를 전송하십시오.

매개변수

Nom	기본값	역할
URI	ws://localhost:10001	WebSocket 시뮬레이션 채널의 URL
PRINT_EVERY_MS	100	콘솔 표시 빈도 제한
세션 프로필 이름	co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip	Haply Hub에서 이 시뮬레이션을 식별하세요.

오일러의 약정

변환은 매핑 좌표계 내에서 본질적으로 Z-X-Y(측향 → 피치 → 롤) 방향입니다. +X right, +Y forward, +Z up. Ne pas utiliser glm::eulerAngles — 이 함수는 다른 규칙을 따르기 때문에 여기서는 잘못된 값을 반환합니다. 세 가지 언어 버전 모두 동일한 계산을 구현하고 있습니다. 수식에 대해서는 소스 코드를 참조하십시오.

Quand probe_orientation 정말로 필요한가

probe_orientation 다음과 같은 경우에만 유용합니다. 아무것도 보내지 않는다 Inverse3 에 명령을 전송합니다. Inverse3 (힘, 위치, 토크 등)에 명령을 전송하면, 해당 서비스는 페어링된 VerseGrip의 방향 정보를 각 상태 프레임에 자동으로 전송합니다. 별도의 센서는 필요하지 않습니다. 다음을 사용하십시오. probe_orientation 이 튜토리얼과 같이 손잡이를 모니터링하는 독립형 도구에만 해당됩니다.

가장 많이 읽힌 주 챔피언십 기사

~부터 data.wireless_verse_grip[0].state :

• orientation — quaternion (w, x, y, z)
• hall — 홀 효과 센서의 전체 원리
• buttons.a, buttons.b, buttons.c — 부울 값
• battery_level — 부동 소수점 (0.0 – 1.0)
• transform.rotation — 작업 공간 회전 (quaternion); 위치 및 축척 정보는 방향 정보만 제공하는 기기에는 적용되지 않으며, 절대 전송되지 않습니다.

부분 업데이트의 의미론

transform.rotation 정체 쿼터니온과 같을 때는 생략된다. {w:1,x:0,y:0,z:0}. 읽기 시 기본값을 지정하십시오. 활성화하십시오 serialization/explicit_fields 계속해서 그것을 받을 수 있도록.

발송 / 수신

다음과 동일한 구조입니다. 튜토리얼 02, 단순히 기기 목록만 있는 wireless_verse_grip. WebSocket 루프는 상태 프레임을 수신하고 핸드셰이크 및 키프얼라이브를 반환합니다. probe_orientation; 첫 번째 송신 메시지에는 세션 프로필이 포함되어 있으며, 그 이후의 각 프레임에는 키프얼라이브만 포함됩니다.

파이썬

단 하나의 비동기 루프.

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["wireless_verse_grip"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip"}}},
                "wireless_verse_grip": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"probe_orientation": {}}  # empty — keepalive
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

C++ (nlohmann)

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["wireless_verse_grip"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip"}}}}}}},
            {"wireless_verse_grip", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"probe_orientation", json::object()}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

유형화된 구조. 다음 사항에 유의하십시오. button_state 명시적으로 지명된다 (그리고 buttons) 해당 필드가 가려지는 것을 방지하기 위해 buttons de wvg_state — Glaze는 필드 이름을 기준으로 필드를 매핑하므로, 구조 유형의 이름은 중요하지 않습니다.

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct button_state { bool a{}, b{}, c{}; };
struct wvg_state {
    quat orientation{};
    uint8_t hall{};
    button_state buttons{};
    float battery_level{};
};
struct wvg_device { std::string device_id; wvg_state state; };
struct devices_message { std::vector<wvg_device> wireless_verse_grip; };

struct probe_orientation_cmd {};  // empty object on the wire
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // one-shot — omitted when unset
    std::vector<device_commands> wireless_verse_grip;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    if (first_message) {
        first_message = false;
        request_msg.session = session_cmd{ /* profile = print-wireless-verse-grip */ };
        device_commands dc{ .device_id = data.wireless_verse_grip[0].device_id };
        dc.commands.probe_orientation = probe_orientation_cmd{};
        request_msg.wireless_verse_grip.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(request_msg, out_json);
    ws.send(out_json);
    request_msg.session.reset();  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

명령줄 옵션 (Python)

Python 버전은 튜토리얼 01과 동일한 두 가지 옵션을 모두 지원합니다:

• --full — 한 줄로 요약된 내용 대신, 형식이 지정된 JSON 총 유효 하중을 표시합니다.
• --query-config — 재주입 session.force_render_full_state 나오는 각 틱마다, 각 프레임에 해당 블록이 포함되도록 config 단순한 상태 델타 대신.

--query-config 무선 VerseGrip의 경우 특히 유용합니다. 왜냐하면 이 블록이 config 해당 필드를 포함합니다 sub_type WVG에 고유한 (stylus / prototype / ruko / kingfisher(3.5 버전에서 추가됨), 일반적인 구성 필드 외에도. 다음 명령을 실행하면 python 03-haply-inverse-print-wireless-verse-grip.py --full --query-config ~을 볼 수 있게 해준다 config.sub_type 다른 구성 값들과 동시에 실시간으로 업데이트됩니다.

C++ 변형 버전에서는 이러한 옵션을 제공하지 않습니다.

SDK 설치 프로그램과 함께 제공됨

튜토리얼 03도 SDK와 함께 로컬에 설치되어 있습니다 — 다음을 참조하세요 tutorials/03-haply-inverse-print-wireless-verse-grip/ 서비스 설치 디렉터리에서.

출처: Python · C++ · C++ Glaze

관련 링크: 튜토리얼 02 (유선 VG) · 유형 (쿼터니언) · 제어 명령 (probe_orientation) · WebSocket 프로토콜