06. 결합형 (Inverse3 Wireless VerseGrip)

두 대의 기기를 사용하는 튜토리얼: 그립을 특정 방향으로 향하게 하고 버튼을 누른 상태로 유지하면 Inverse3 해당 방향으로 이동합니다. 커서는 구형 작업 공간 내에 고정되어 있습니다.

배울 내용:

• 동일한 상태 프레임에서 두 가지 장치 유형을 읽는 것 (inverse3 그리고 wireless_verse_grip)
• 그립의 방향에서 쿼터니언 (지역) +Y 축)
• 사용 set_cursor_position 커서를 계산된 목표 지점으로 이동시키기 위해
• 대상물을 안전한 작업 영역 내에 고정하기 — Minverse Inverse3 반경이 더 Minverse
• 설정 작업 공간 사전 설정 (arm_front_centered) 따라서 원점이 리치의 중앙에 위치하게 됩니다

작업 흐름

1. 두 기기를 모두 확인해 보세요:
   • C++ 변이 쿼리 GET /devices 시작 시 HTTP를 통해 연결한 다음, 보정 프롬프트를 표시하고 Enter 키를 누를 때까지 대기합니다.
   • 파이썬은 첫 번째 WebSocket 상태 프레임에서 두 장치 ID를 모두 읽어옵니다.
2. 등록하기 세션 프로필 그리고 설정 configure.preset: arm_front_centered 첫 번째 메시지에서 (원샷 핸드셰이크).
3. 매 틱마다: 그립의 orientation 그리고 buttons.{a, b} 상태.
4. 모션 버튼을 길게 누르면 그립의 월드 공간 방향을 계산합니다 (R(q) · ĵ — 회전된 단위(+Y축)를 곱한 값을 SPEED.
5. 대상물을 작업 영역 구 내에 고정하고 다음을 통해 전송하십시오 set_cursor_position.
6. (Python 전용) 기기의 반지름을 적용합니다. config.type — minverse = 0.04 m, 그 외 모두 = 0.10 m.

매개변수

이름	기본값	목적
SPEED	0.01 m/tick	버튼을 누르고 있는 동안 이동 단계
RADIUS_INVERSE3	0.10 m	Inverse3 Inverse3x의 작업 공간 클램프 반경
RADIUS_MINVERSE	0.04 m	Minverse 용 작업 공간 클램프 반경 Minverse Python 전용 — C++은 하드코딩됨 Minverse 0.10)
PRINT_EVERY_MS	200	텔레메트리 스로틀
세션 프로필 이름	co.haply.inverse.tutorials:combined	Haply Hub에서 이 시뮬레이션을 식별합니다

실행하기 전에 보정하십시오

• Inverse3 기다리십시오(또는 그립을 잉크병에 올려놓고 LED가 계속 켜져 있을 때까지 기다리십시오).
• 잉크병에서 그립을 분리하십시오.
• A 또는 B 버튼을 누른 상태에서 그립을 돌리면 커서가 그립이 가리키는 방향으로 이동합니다.

상태 필드 읽기

틱별 상태 프레임에서:

• data.inverse3[0].state.cursor_position — vec3
• data.wireless_verse_grip[0].state.orientation — quaternion
• data.wireless_verse_grip[0].state.buttons.{a, b, c} — 부울형
• (파이썬, 첫 번째 프레임만) data.inverse3[0].config.type — Inverse3 Minverse Inverse3 Minverse Inverse3 선택
• (파이썬, 첫 번째 프레임만) data.inverse3[0].status.calibrated — false인 경우 사용자에게 확인 메시지를 표시합니다

보내기 / 받기

쿼터니언을 방향으로 변환하는 수학적 계산 (회전 +Y by R(q))와 구형 클램프는 고전적인 선형 대수학 개념입니다 — 소스 파일을 참조하세요. Inverse-API 쪽은 핸드셰이크 + 틱별 set_cursor_position.

파이썬

단일 비동기 루프. 파이썬은 첫 번째 상태 프레임에서 두 장치 ID를 모두 읽으며, 핸드셰이크를 통해 프로필을 연결하고 configure.preset: arm_front_centered 첫 번째로 set_cursor_position.

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            inverse3_id = data["inverse3"][0]["device_id"]
            grip_id     = data["wireless_verse_grip"][0]["device_id"]
            radius      = get_workspace_radius(data["inverse3"][0].get("config", {}))

            # Handshake: profile + preset + first position command
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {"name": SLUG}}},
                "inverse3": [{
                    "device_id": inverse3_id,
                    "configure": {"preset": {"preset": "arm_front_centered"}},
                    "commands": {"set_cursor_position": {"position": position}},
                }],
            }
        else:
            # Per tick: update position from grip pointing direction (classic math, not shown), send
            request_msg = {
                "inverse3": [{
                    "device_id": inverse3_id,
                    "commands": {"set_cursor_position": {"position": position}},
                }],
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))

C++ (nlohmann)

C++은 다음을 통해 두 장치 ID를 모두 확인합니다. GET /devices 시작 시(HTTP)에 WebSocket을 엽니다. onmessage libhv의 I/O 스레드에서 실행되며, 메인 스레드는 ENTER에서 차단됩니다.

// Startup (synchronous):
const std::string inv3_device_id = get_first_device_id("inverse3");
const std::string grip_device_id = get_first_device_id("wireless_verse_grip");

// Per tick:
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    json data = json::parse(msg);
    // ... classic math (not shown): update local Inverse3State + WirelessVerseGripState,
    //     compute new position from grip orientation, clamp to sphere ...

    json command;
    command["inverse3"] = json::array();
    command["inverse3"].push_back({
        {"device_id", inv3_device_id},
        {"commands", {{"set_cursor_position",
            {{"position", {{"x", pos.x}, {"y", pos.y}, {"z", pos.z}}}}}}}
    });

    if (first_message) {
        first_message = false;
        command["session"] = {{"configure", {{"profile",
            {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:combined"}}}}}};
        command["inverse3"][0]["configure"] = {
            {"preset", {{"preset", "arm_front_centered"}}}};
    }

    ws.send(command.dump());
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

동일한 libhv 콜백 모델입니다. 타입이 지정된 구조체 모델은 상태 프레임과 발신 명령을 모두 처리합니다 — 두 가지 std::vector<> 에서 devices_message 하나를 glz::read 두 가지 유형의 장치를 모두 제공합니다.

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct button_state { bool a{}, b{}, c{}; };
struct wvg_state { quat orientation{}; uint8_t hall{}; button_state buttons{}; };
struct wvg_device { std::string device_id; wvg_state state; };

struct inverse_state { vec3 cursor_position{}, cursor_velocity{}; };
struct inverse_device { std::string device_id; inverse_state state; };

struct devices_message {
    std::vector<inverse_device> inverse3;
    std::vector<wvg_device> wireless_verse_grip;
};

struct set_cursor_position_cmd { vec3 position; };
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;
    std::vector<device_commands> inverse3;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    const auto &wvg = data.wireless_verse_grip[0].state;
    cursor_pos = data.inverse3[0].state.cursor_position;
    // ... classic math (not shown): if (wvg.buttons.a || wvg.buttons.b)
    //     move in pointing dir; clamp to sphere ...

    commands_message out_cmds{};
    device_commands dc{ .device_id = inv3_device_id };
    dc.commands.set_cursor_position = set_cursor_position_cmd{cursor_pos};

    if (first_message) {
        first_message = false;
        out_cmds.session = session_cmd{ /* profile = combined */ };
        dc.configure = device_configure{ .preset = preset_cfg{"arm_front_centered"} };
    }
    out_cmds.inverse3.push_back(std::move(dc));

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(out_cmds, out_json);
    ws.send(out_json);
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

출처: Python · C++ · C++ Glaze

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