05. 위치 제어

다음 방법을 통해 Inverse3 목표 위치로 이동시킵니다 set_cursor_position. 언어에 따라 상호작용 모델이 다릅니다 — C++는 일회성 무작위 목표 지점을 사용하는 반면, 파이썬은 키보드를 통해 지속적으로 이동합니다.

배울 내용:

• 사용 set_cursor_position 위치 제어 모드용
• 동일한 기본 명령에 대한 두 가지 상호작용 모델
• 타깃을 작업 공간 구에 고정하기 — Minverse Inverse3보다 반지름이 더 작은 구를 Minverse
• 원점을 작업 공간의 중심에 오도록 작업 공간 사전 설정을 지정하기

작업 흐름

C++ (무작위 대상 모델)

1. 줄 단위로 버퍼링된 키 입력을 읽는 백그라운드 입력 스레드를 시작합니다 (n, +, -, q) 표준 입력(stdin)에서.
2. WebSocket을 엽니다. 첫 번째 상태 프레임에서 다음을 등록합니다. 세션 프로필 그리고 설정 configure.preset: arm_front_centered. 구 내부에서 첫 번째 무작위 목표점을 생성합니다(거부 샘플링, 반경 0.08m).
3. 매 초마다 다음을 전송합니다 set_cursor_position 현재 대상에 명령을 내립니다. 커서가 이를 부드럽게 따라갑니다. 서비스는 속도 제한을 적용하고 보간합니다.
4. 사용자가 입력하면 n + ENTER 키를 누르면, 입력 스레드가 새로운 무작위 대상을 생성합니다. + / - 속도 조절; q 그만둔다.

파이썬 (누르고 이동 모델)

1. WebSocket을 엽니다. 첫 번째 상태 프레임에서 다음을 확인합니다. status.calibrated — 기기가 아직 보정되지 않은 경우 사용자에게 알립니다.
2. 읽기 config.type 작업 영역 반경을 선택하려면 (minverse = 0.04 m, 그 외의 경우 = 0.10 m).
3. 등록하기 세션 프로필 그리고 설정 configure.preset: arm_front_centered.
4. 매 초마다: 키보드 상태 확인 (W/A/S/D/Q/E), 다음을 통해 목표 위치를 업데이트합니다. SPEED 각 압축 축을 따라 작업 공간 구에 고정하고 전송 set_cursor_position. R 대상을 원점으로 재설정합니다.

매개변수

이름	기본값 (C++)	기본값 (Python)	목적
workspace_radius / RADIUS_INVERSE3	0.08 m	0.10 m (Inverse3) / 0.04 m (Minverse)	표적 구의 반지름
speed_step / SPEED	0.01 / 보도자료	0.00005 m / 틱	상호작용당 단계
PRINT_EVERY_MS	—	100	텔레메트리 스로틀 (Python)
세션 프로필	co.haply.inverse.tutorials:position-control	마찬가지로	Haply 에서 식별

보정 확인 (Python)

파이썬 변이체 검사 status.calibrated 첫 번째 상태 프레임에서 시작하며, 기기가 보정되지 않은 경우 사용자에게 확인을 요청합니다. C++ 버전은 보정이 이미 완료된 것으로 가정합니다.

상태 필드 읽기

• data.inverse3[0].device_id — 명령어 생성을 위해
• data.inverse3[0].state.cursor_position — 원격 측정
• (파이썬, 첫 번째 프레임만) data.inverse3[0].config.type — Inverse3 Minverse Inverse3 Minverse Inverse3 선택
• (파이썬, 첫 번째 프레임만) data.inverse3[0].status.calibrated — false인 경우 사용자에게 확인 메시지를 표시합니다

보내기 / 받기

커뮤니케이션 워크플로

• C++ 백그라운드에서 stdin 스레드를 실행하여 std::atomic<float> 대상; WebSocket 스레드는 매 틱마다 이를 읽습니다. n + ENTER를 누르면 입력 스레드가 새로운 무작위 대상을 생성합니다; on q두 스레드 모두 종료되었습니다.
• 파이썬 단일 스레드 비동기 방식입니다. WebSocket 루프는 매 틱마다 키보드 상태를 폴링하고 업데이트합니다. position 직접.

Inverse-API 페이로드는 동일합니다. 첫 번째 틱에는 세션 프로필이 포함되며 + configure.preset, 이후의 틱은 오직 set_cursor_position.

파이썬

단일 비동기 루프. 키보드 폴링 (handle_keys)는 매 틱마다 인라인으로 실행됩니다 — 스레드를 사용하지 않습니다. config.type 그리고 status.calibrated 첫 번째 상태 프레임에서 한 번 읽혀집니다.

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["inverse3"][0]["device_id"]
            radius    = get_workspace_radius(data["inverse3"][0].get("config", {}))
            # Handshake: profile + preset (one-shot)
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {"name": SLUG}}},
                "inverse3": [{
                    "device_id": device_id,
                    "configure": {"preset": {"preset": "arm_front_centered"}},
                }],
            }
        else:
            # Per tick: update position from keyboard (classic polling, not shown), send command
            position = handle_keys(position, radius)
            request_msg = {
                "inverse3": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"set_cursor_position": {"position": position}},
                }],
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))

C++ (nlohmann)

2스레드 모델: 백그라운드 스레드가 표준 입력을 읽고 std::atomic<float> 대상; libhv I/O 스레드가 실행됩니다 ws.onmessage 매 틱마다 원자 단위의 데이터를 읽습니다.

// Shared state written by the stdin thread, read by the ws thread
static std::atomic<float> target_x{0.0f}, target_y{0.0f}, target_z{0.0f};

ws.onmessage = [&](const std::string &message) {
    const json data = json::parse(message);
    if (data["inverse3"].empty()) return;

    json request = {};
    const bool do_handshake = first_message.exchange(false);
    if (do_handshake) {
        request["session"] = {{"configure", {{"profile",
            {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:position-control"}}}}}};
        generate_random_target();
    }

    request["inverse3"] = json::array();
    for (auto &el : data["inverse3"].items()) {
        json dev = {
            {"device_id", el.value()["device_id"]},
            {"commands", {{"set_cursor_position",
                {{"position", {{"x", target_x.load()},
                               {"y", target_y.load()},
                               {"z", target_z.load()}}}}}}},
        };
        if (do_handshake)
            dev["configure"] = {{"preset", {{"preset", "arm_front_centered"}}}};
        request["inverse3"].push_back(dev);
    }
    ws.send(request.dump());
};
ws.open("ws://localhost:10001");
std::thread input_thr(input_thread_func);  // stdin reader — writes target atomics
while (running) std::this_thread::sleep_for(100ms);

C++ (Glaze)

동일한 2스레드 모델입니다. 명령어에 대한 타입 지정 구조체 — std::optional<device_configure> 장치별로 일회성 사전 설정을 포함하며, 이후 틱에서는 JSON에서 생략됩니다.

// Struct models
struct vec3 { float x{}, y{}, z{}; };
struct set_cursor_position_cmd { vec3 position; };
struct preset_cfg { std::string preset; };
struct device_configure { std::optional<preset_cfg> preset; };

struct device_commands {
    std::string device_id;
    std::optional<device_configure> configure;  // one-shot
    struct commands_t {
        std::optional<set_cursor_position_cmd> set_cursor_position;
    } commands;
};
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;         // one-shot
    std::vector<device_commands> inverse3;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    commands_message request;
    const bool do_handshake = first_message.exchange(false);
    if (do_handshake) {
        request.session = session_cmd{ /* profile = position-control */ };
    }

    for (const auto &dev : data.inverse3) {
        device_commands dc{ .device_id = dev.device_id };
        dc.commands.set_cursor_position = set_cursor_position_cmd{
            .position = {target_x.load(), target_y.load(), target_z.load()}};
        if (do_handshake)
            dc.configure = device_configure{ .preset = preset_cfg{"arm_front_centered"} };
        request.inverse3.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out;
    (void)glz::write_json(request, out);
    ws.send(out);
};
ws.open("ws://localhost:10001");
std::thread input_thr(input_thread_func);
while (running) std::this_thread::sleep_for(100ms);

출처: Python · C++ · C++ Glaze

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