01. Inverse3 인쇄

시뮬레이션 WebSocket에 연결하여, Inverse3 보고하는 첫 번째 Inverse3 객체로부터 커서 위치, 속도 및 힘을 스트리밍합니다.

배울 내용:

• WebSocket 연결을 열고 초기 전체 상태 메시지를 수신하기
• 무력 행사 set_cursor_force 세션을 유지하기 위한 키프얼라이브
• Haply 시뮬레이션을 인식할 수 있도록 세션 프로필 등록하기
• 첫 번째 메시지만 사용하는 핸드셰이크 패턴 — 첫 번째 전송 후 세션/구성 정보를 제거
• 콘솔 출력을 읽기 쉬운 속도로 조절하기

작업 흐름

1. 다음으로 WebSocket 연결을 열기 ws://localhost:10001. 이 서비스는 즉시 전체 상태 프레임 연결된 기기 목록 표시.
2. 첫 번째 프레임에서 첫 번째 Inverse3 선택하세요 device_id 그리고 두 부분으로 구성된 요청 메시지를 작성합니다:
   • session.configure.profile.name — 시뮬레이션을 다음 위치에 등록합니다. Haply Hub.
   • 기기별 set_cursor_force 0 벡터를 포함한 명령어. 이 서비스는 이를 키팔라이브(keepalive)로 활용하며, 명령어가 계속 도착하는 한 상태 프레임 전송을 지속합니다.
3. 메시지를 다시 보내세요. ~의 껍질을 벗기다 session 필드 다음 틱이 발생하기 전 — 세션 프로파일은 일회성 핸드셰이크이며, 이후의 틱에서는 명령만 전송됩니다.
4. 이후의 각 상태 프레임마다: 커서를 출력한다 vec3 변수(위치, 속도, 힘)를 약 10Hz로 제한하고, 무부하 유지 신호를 다시 전송합니다.

매개변수

이름	기본값	목적
URI	ws://localhost:10001	시뮬레이션 채널 WebSocket URL
PRINT_EVERY_MS	100	콘솔 출력 스로틀
세션 프로필 이름	co.haply.inverse.tutorials:print-inverse3	Haply Hub에서 이 시뮬레이션을 식별합니다

상태 필드 읽기

발신자 data.inverse3[0].state:

• cursor_position, cursor_velocity, current_cursor_force — vec3 각각

보내기 / 받기

웹소켓 루프: 상태 프레임을 수신하고, 응답 프레임을 생성하여 다시 전송한다 명령 프레임. 첫 번째 명령 프레임에는 세션 핸드셰이크와 제로 포스가 포함됩니다 set_cursor_force keepalive; 이후의 모든 프레임에는 단지 키프얼라이브(세션 정보는 제거됨).

파이썬

단일 비동기 루프 — recv() → 빌드 명령어 → send() → 반복.

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["inverse3"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-inverse3"}}},
                "inverse3": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"set_cursor_force":
                        {"vector": {"x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0}}},
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

C++ (nlohmann)

libhv는 자체 I/O 스레드에서 WebSocket을 처리하며, 프레임별 작업은 ws.onmessage. 메인 스레드가 ENTER에서 멈춰 버립니다.

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["inverse3"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-inverse3"}}}}}}},
            {"inverse3", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"set_cursor_force",
                   {{"vector", {{"x", 0.0}, {"y", 0.0}, {"z", 0.0}}}}}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

nlohmann 변형과 동일한 libhv 콜백 모델입니다. 본문만 달라집니다. Glaze는 컴파일 시점 리플렉션을 사용합니다: JSON 구조를 반영하는 구조체를 선언하고, 호출합니다 glz::read / glz::write_json. std::optional<session_cmd> 이 속성은 일회성 핸드셰이크를 수행합니다. 이 속성이 설정되지 않은 경우, Glaze는 직렬화된 JSON에서 해당 필드를 생략합니다.

// Struct models
struct vec3 { float x{}, y{}, z{}; };
struct inverse_state {
    vec3 cursor_position{}, cursor_velocity{}, current_cursor_force{};
    /* + body_orientation, angular_position, angular_velocity */
};
struct inverse_device { std::string device_id; inverse_state state; };
struct devices_message { std::vector<inverse_device> inverse3; };

struct set_cursor_force_cmd { vec3 vector; };
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // omitted from JSON when unset
    std::vector<device_commands> inverse3;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    commands_message out_cmds{};
    if (first_message) {
        first_message = false;
        out_cmds.session = session_cmd{ /* profile = print-inverse3 */ };
    }
    // ... populate out_cmds.inverse3 with zero-force keepalive ...

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(out_cmds, out_json);
    ws.send(out_json);
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

출처: Python · C++ · C++ Glaze

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