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버전: 3.5.x

장치 구성

장치 구성은 각 장치의 configure map (WebSocket) 또는 다음을 통해 /{device_type}/{id}/config/{key} HTTP 경로. 모든 항목은 지속적인 — 한 번 설정하면 변경할 때까지 유지됩니다.

구성 가용성 매트릭스​

키WS configureHTTP config/세션 범위참고 사항
preset✓✓✓~와 배타적 mount
basis✓✓✓세션 단위 및 기기별
mount✓✓✓~와 배타적 preset
damping✓✓✓스칼라 및/또는 방향성
force_gate✓✓✓진동 방지 장치
handedness—✓—기기 전체 적용 (오른쪽/왼쪽)
torque_scaling—✓—장치 전체
gravity_compensation—✓—장치 전체
home_return—✓—펌웨어가 아직 활성화되지 않았습니다
navigation✓✓✓모듈 → 관련 페이지 참조

preset​

마운트, 기준점 및 작업 공간의 시작점을 한 번에 설정하는 지정된 팩토리 구성을 선택합니다. 전체 목록은 ‘마운트 및 작업 공간(사전 설정) ’을 참조하십시오.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

basis​

좌표축 재매핑을 설정합니다. 규칙 및 마이그레이션 관련 참고 사항은 ‘기저 순열’을참조하십시오.

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

기기별 설정도 지원됩니다:

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

mount​

물리적 마운트 변환을 재정의합니다. 좌표 파이프라인에 대해서는 ‘마운트 및 작업 공간 ’을 참조하십시오.

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}
mount 그리고 preset 서로 배타적이다

두 가지를 같은 메시지에 함께 보내지 마세요. 서비스에서 모호한 메시지로 간주하여 거부합니다.

damping​

균일 감쇠와 방향성 감쇠를 모두 제어합니다. 필드는 적어도 하나 이상 설정되어야 합니다.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

방향성:

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

force_gate​

진동 방지 기능 — 진동이 감지되면 출력력을 줄여줍니다.

가치효과
gain = 0.0비활성화됨 — 최대 강도로 강제 통과
gain = 1.0진동 시 최대 감쇠
{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

HTTP 전용 장치 구성​

다음 설정은 장치 전체에 적용되는 설정(세션 단위가 아님)이며, HTTP를 통해서만 설정할 수 있습니다:

엔드포인트본문설명
POST /{type}/{id}/config/handedness"left" 또는 "right"Inverse3
POST /{type}/{id}/config/torque_scaling{ "enabled": bool }토크 스케일링 활성화/비활성화
POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation{ "enabled": bool, "scaling_factor": float }중력 보정
POST /{type}/{id}/config/home_return{ "enabled": bool }홈 화면으로 돌아가기 (펌웨어가 아직 활성화되지 않음)

모든 지원 GET (현재 읽기), POST (세트), 그리고 DELETE (기본값으로 초기화).