HTTP
기본적으로 HTTP 서비스가 시작됩니다: http://localhost:10000. 참고: 포트는 서비스 구성에서 변경할 수 있습니다.
버전
메서드: GET
URL: http://localhost:10000/version
응답 예시:
{
"build_time": "2024-08-07T16:01:53Z",
"git_branch": "main",
"git_describe": "3.0.0-2-gce34c39e",
"git_hash": "ce34c39e",
"git_tag": "3.0.0",
"project_name": "haply-inverse-service",
"project_version": "3.0.0.0"
}
디바이스
메서드: GET
URL: http://localhost:10000/devices
응답 예시:
{
"inverse3": [
{
"device_id": "04BA",
"config": {
"type": "inverse3",
"device_info": {
"minor_version": 1,
"major_version": 7,
"id": "04BA",
"device_type": 4,
"uuid": "2D35F80DD9005F599B68F49944CB04BA"
},
"port": "COM13",
"extended_device_id": "2D35F80DD9005F599B68F49944CB04BA",
"extended_firmware_version": "8C20FDC8010AA1E15AA133CDA2534874",
"gravity_compensation": {
"enabled": true,
"scaling_factor": 1
},
"handedness": "right",
"torque_scaling": {
"enabled": true
}
},
"state": {
"angular_position": {
"a0": -69.31704,
"a1": 137.62952,
"a2": 19.832787
},
"angular_velocity": {
"a0": 0,
"a1": 0,
"a2": 0
},
"body_orientation": {
"x": -0.01940918,
"y": 0.7026367,
"z": 0.00048828125,
"w": 0.7113037
},
"cursor_position": {
"x": 0.07842738,
"y": -0.14836666,
"z": 0.14297646
},
"cursor_velocity": {
"x": -0.011969013,
"y": 0.0012009288,
"z": -0.043197
},
"mode": "idle"
},
"status": {
"calibrated": false,
"in_use": false,
"power_supply": true,
"ready": true,
"started": true
}
}
],
"verse_grip": [
{
"device_id": "61548",
"config": {
"port": "COM3",
"type": "verse_grip"
},
"state": {
"button": false,
"hall": 0,
"orientation": {
"x": -0.5019531,
"y": 0.8632202,
"z": -0.048095703,
"w": -0.022338867
}
},
"status": {
"error": 0,
"ready": true
}
}
],
"wireless_verse_grip": [
{
"device_id": "0",
"config": {
"port": "COM6",
"type": "wireless_verse_grip",
"major_version": 1,
"minor_version": 4,
"hardware_version": 1
},
"state": {
"battery_level": 0.816,
"battery_voltage": 3.77,
"buttons": {
"a": false,
"b": false,
"c": false
},
"hall": 16,
"orientation": {
"x": -0.019866943,
"y": -0.017486572,
"z": 0.05508423,
"w": -0.9963989
}
},
"status": {
"connected": true,
"awake": true,
"ready": true
}
}
]
}
포스 스케일
방법: POST
URL: http://localhost:10000/force_scale
본문 예시:
{
"force_scale": 0.5
}
응답 예시:
{
"ok": true
}
중력 보정
방법: POST
URL: http://localhost:10000/gravity_compensation
본문 예시:
{
"device_id": "049D",
"enable": true,
"gravity_scaling_factor": 0.8
}
응답 예시:
{
"ok": true
}
토크 스케일링
방법: POST
URL: http://localhost:10000/torque_scaling
본문 예시:
{
"device_id": "049D",
"enable": true
}
응답 예시:
{
"ok": true
}
디바이스 휴대성
방법: POST
URL: http://localhost:10000/device_handedness
본문 예시:
{
"device_id": "049D",
"handedness": "right"
}
응답 예시:
{
"ok": true
}
구성 저장
Inverse3 디바이스에서만 작동합니다. 경고: 특정 디바이스에 적용할 수 있는 저장 횟수가 제한되어 있으므로 구성을 너무 자주 저장하지 마세요. 저장할 수 있는 횟수가 제한되어 있습니다.
방법: POST
URL: http://localhost:10000/save_configuration
본문 예시:
{
"device_id": "049D"
}
응답 예시:
{
"ok": true
}
직렬 사용
모든 직렬 통신을 활성화 또는 비활성화합니다. 직렬 통신이 비활성화되면 장치에 명령을 보낼 수 없습니다.
방법: POST
URL: http://localhost:10000/serial_enable
본문 예시:
{
"enable": true
}
응답 예시:
{
"ok": true
}
그립 수직 스토퍼
그립 수직 스토퍼 실험 기능을 활성화 또는 비활성화합니다. 이 기능은 무선 버즈그립 방향을 확인하여 버즈그립을 떨어뜨렸을 때 감지합니다. 이 기능이 트리거되면 Inverse3 현재 위치에서 위치 제어로 설정하여 엔드 이펙터가 가 떨어지지 않도록 설정합니다. VerseGrip을 다시 집으면 자동으로 비활성화됩니다.
이 기능은 실험적 기능으로 기본적으로 비활성화되어 있으며 활성화하려면 명시적으로 활성화해야 합니다.
방법: POST
URL: http://localhost:10000/experimental/features/grip_dropped_simulation_stopper
본문 예시:
{
"enable": true,
"hall_effect_threshold": 17
}
응답 예시:
{
"ok": true
}