Haply Inverse SDK

Haply 서비스 SDK는 백그라운드에서 실행되며 Haply 장치와 컴퓨터 간의 통신 역할을 하는 서비스입니다. 언어에 구애받지 않는 SDK는 Haply 하드웨어에 웹소켓 인터페이스를 제공합니다. Inverse3, Inverse3X, Minverse 및 버세그립을 포함합니다.

기능은 다음과 같습니다:

• 장치 검색 및 관리: HTTP REST API를 통해 연결된 Haply 장치를 자동으로 나열하고 구성합니다.
• 실시간 상태 스트리밍: 정밀한 제어 및 웹 소켓 통신을 위해 장치 상태에 대한 업데이트를 높은 주파수로 제공합니다.
• 명령 처리: 힘이나 위치에 대한 명령을 높은 충실도로 실행하여 햅틱 피드백을 향상시킵니다.
• 백그라운드 작동: 백그라운드에서 실행되어 사용자 개입 없이 디바이스 준비 상태를 유지합니다.

설치

haply.co에서 최신 인버스 인스톨러를 다운로드하여 실행하고 설치 지침을 따릅니다.

설치가 완료되면 역방향 서비스가 백그라운드에서 자동으로 실행됩니다.

팁

Haply 장치 관리자를 사용하여 서비스를 쉽게 관리하고 연결된 장치를 확인할 수 있습니다.

사용 예

다음 Python 코드 스니펫은 웹소켓 인터페이스를 통해 역방향 서비스와 상호 작용하여 데이터를 읽는 방법을 보여줍니다. Inverse3 및 무선 버즈 그립 장치에서 데이터를 읽는 방법을 보여줍니다.

이 코드는 장치의 위치, 속도, 버튼 및 방향을 읽고 영력 명령을 Inverse3 장치에 영력 명령을 보냅니다.

import asyncio  # To run async loops
import websockets  # Required for device communication
import orjson  # JSON reader for fast processing

# Main asynchronous loop
async def main():
    uri = 'ws://localhost:10001'  # WebSocket port for Inverse Service 3.1 json format
    first_message = True
    inverse3_device_id = None
    force = {"x": 0, "y": 0, "z": 0}  # Forces to send to the Inverse3 device.

    # Haptic loop
    async with websockets.connect(uri) as ws:
        while True:
            # Receive data from the device
            response = await ws.recv()
            data = orjson.loads(response)

            # Get devices list from the data
            inverse3_devices = data.get("inverse3", [])
            verse_grip_devices = data.get("wireless_verse_grip", [])

            # Get the first device from the list
            inverse3_data = inverse3_devices[0] if inverse3_devices else {}
            verse_grip_data = verse_grip_devices[0] if verse_grip_devices else {}

            # Handle the first message to get device IDs and extra information
            if first_message:
                first_message = False

                if not inverse3_data:
                    print("No Inverse3 device found.")
                    break
                if not verse_grip_data:
                    print("No Wireless Verse Grip device found.")

                # Store device ID for sending forces
                inverse3_device_id = inverse3_data.get("device_id")

                # Get handedness from Inverse3 device config data (only available in the first message)
                handedness = inverse3_devices[0].get("config", {}).get("handedness")

                print(f"Inverse3 device ID: {inverse3_device_id}, Handedness: {handedness}")

                if verse_grip_data:
                    print(f"Wireless Verse Grip device ID: {verse_grip_data.get('device_id')}")

            # Extract position, velocity from Inverse3 device state
            position = inverse3_data["state"].get("cursor_position", {})
            velocity = inverse3_data["state"].get("cursor_velocity", {})

            # Extract buttons and orientation from Wireless Verse Grip device state (or default if not found)
            buttons = verse_grip_data.get("state", {}).get("buttons", {})
            orientation = verse_grip_data.get("state", {}).get("orientation", {})

            print(f"Position: {position} Velocity: {velocity} Orientation: {orientation} Buttons: {buttons}")

            # Prepare the force command message to send
            # Must send forces to receive state updates (even if forces are 0)
            request_msg = {
                "inverse3": [
                    {
                        "device_id": inverse3_device_id,
                        "commands": {
                            "set_cursor_force": {
                                "values": force
                            }
                        }
                    }
                ]
            }

            # Send the force command message to the server
            await ws.send(orjson.dumps(request_msg))


# Run the asynchronous main function
if __name__ == "__main__":
    asyncio.run(main())

경고

힘 값을 변경하여 Inverse3 장치에 힘을 가할 때는 주의해서 변경하세요. 갑자기 높은 힘 값을 적용하면 장치가 손상되거나 예기치 않은 동작이 발생할 수 있습니다.

정보

역방향 서비스 웹소켓에서 json 형식에 대한 자세한 정보를 확인하세요.

기타 예제

기본 C++ 예제 은 설치 디렉터리(%programfiles%\Haply\Inverse).

소스는 tutorial 폴더에서 사용할 수 있으며, 컴파일된 예제는 bin 폴더로 이동합니다.