버전: 3.5.x

안전한 궤적

'Safe Trajectory'는 set_cursor_position 명령어.

이 기능이 활성화되면 컨트롤러는 커서/엔드 이펙터의 속도를 max_vel 그리고 요청된 목표에 도달할 때까지 지속적으로 위치를 업데이트합니다.

대상 위치를 변경하거나 커서/엔드 이펙터 제어에 직접적인 영향을 미치는 새로운 사용자 명령이 수신된 경우(예: 새로운 set_cursor_position(예: 이동 명령, 포스 명령 등)을 입력하면, 진행 중인 안전 궤도 이동이 중지되고 새로운 명령이 즉시 적용됩니다.

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