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시뮬레이션 채널

개요​

시뮬레이션 채널은 장치 상태를 교환하고 세션 또는 장치 명령을 전송하는 데 사용되는 고주파 양방향 WebSocket 채널입니다.

기본 URL: ws://localhost:10001

설정에서 포트를 변경할 수 있습니다.

핵심 계약 (중요):

  • 클라이언트가 연결되면, 서비스는 모든 장치 목록이 포함된 초기 인벤토리 메시지를 전송합니다.
  • 그 후, 서버는 클라이언트로부터 수신한 각 메시지에 대해 정확히 하나의 상태 업데이트 메시지를 전송합니다.
  • 각 상태 업데이트에는 모든 장치의 상태(및 현황)가 포함됩니다.
모듈

이 페이지에서는 시뮬레이션 채널의 핵심 프로토콜과 명령어를 설명합니다.

추가 모듈이나 기능은 자체 명령어 및/또는 상태 필드를 통해 시스템에 등록되고 기능을 확장할 수 있습니다. 이에 대한 내용은 모듈 섹션에서 별도로 설명되어 있습니다.

의전 규정​

클라이언트 메시지당 하나의 응답​

이 서비스는 클라이언트로부터 수신된 각 메시지에 대해, 모든 장치의 상태를 포함하는 하나의 상태 업데이트 메시지를 전송합니다.

이는 다음과 같은 의미입니다:

  • 장치 상태에 대한 최신 정보를 확인하려면 무언가 (세션 명령, 프로브 명령 또는 장치 명령) 를 전송해야 합니다.
  • 이 채널은 클라이언트 메시지에 의해 구동되는 "틱" 루프처럼 동작합니다.

힘을 가하지 않는 폴링 (탐색 명령)​

힘을 가하거나 시뮬레이션 매개변수를 변경하지 않고 상태 변화를 관찰하려면 다음 프로빙 명령어를 사용하십시오:

  • probe_position ~을 위해 inverse3
  • probe_orientation Verse 그립용

탐색 명령에는 명령 데이터가 포함되어 있지 않으며, 단순히 장치 정보 조회를 강제 실행하여 다음 상태 업데이트 시 위치 및 방향 데이터가 최신 상태로 유지되도록 합니다.

프로브 명령어가 필요하지 않을 수도 있습니다

이미 제어 명령을 전송 중인 시뮬레이션 세션(set_cursor_force, set_cursor_position(등) 아니 프로브 명령을 전송해야 합니다. 응답 프레임에는 항상 장치 상태가 포함됩니다. 프로브는 다음을 목적으로 합니다. 모니터링 전용 장치를 직접 제어하지 않고도 장치 상태를 수신해야 하는 세션(예: Haply ).

구성 대 상태​

  • 그리고 초기 재고 메시지에 기기가 포함되어 있습니다 config, state및 status.
  • 일반 주별 현황 메시지에는 기기가 포함됩니다 state 그리고 status.

설정이 포함된 스냅샷이 다시 필요하면 다음을 사용하세요. session.force_render_full_state.

configure vs commands​

장치 메시지는 두 개의 별도 맵을 지원합니다: configure 그리고 commands. 각각의 용도가 다릅니다:

지도목적빈도
configure일회성 영구 설정: 사전 설정, 기준, 마운트, 필터, 모듈 설정한 번만 보내기 또는 변경 시 보내기
commands틱당, 비지속적: 힘, 위치, 토크매 틱마다 전송되어야 함

항목 commands (set_cursor_force, set_cursor_position, set_angular_torques, set_angular_position)가 적용됩니다 틱당 한 번씩 발생하며 저장되지 않음 -- 전송을 중단하면 효과가 즉시 사라지고 장치가 대기 상태로 돌아갑니다. 사용법 configure 티크 간에 유지되어야 하며 재전송되지 않아야 하는 모든 항목에 대해

set_transform 특수한 경우입니다

set_transform ~ 아래에 거주하다 commands 하지만 지속적인 — 이 서비스는 사용자가 새로운 변환을 전송할 때까지 마지막으로 전송한 변환을 유지합니다. 사용자는 ~하다 매 틱마다 이를 전송해야 합니다. 하지만 카메라/씬 탐색이 주된 목적이기 때문에, 틱 단위로 스트리밍하는 것(예: 사용자가 씬을 패닝할 때 프레임당 변환 정보 하나씩)이 지속적인 움직임 탐색의 일반적인 사용 방식입니다.

좌표계​

Haply 기본적으로 Z축이 위쪽을 향하는 우좌표계를 Haply .

좌표가 해석되고 반환되는 방식에 영향을 미치는 두 가지 configure 항목은 다음과 같습니다:

  • session.configure.basis : Haply 와 애플리케이션의 좌표계 간의 매핑을 변경합니다(자세한 내용은 기초 (아래).
  • inverse3[*].configure.preset : 지정된 팩토리 구성을 선택하여 작업 공간의 원점을 (예: arm_front_centered puts (0, 0, 0) (워크스페이스 센터에서). 각 장치별 ‘구성’ 섹션을 참조하십시오.

메시지 형식​

이 섹션에서는 개략적인 구조와 메시지 유형에 대해 설명합니다. 자세한 예제는 이 문서의 뒷부분에서 확인할 수 있습니다.

기기 그룹​

메시지는 최상위 수준에서 기기 유형별로 그룹화됩니다(예: inverse3, verse_grip, wireless_verse_grip). 각 장치 유형 키는 장치별 객체 배열에 매핑됩니다.

초기 인벤토리 (서버 → 클라이언트)​

WebSocket 연결이 수립된 직후 한 번 전송됩니다.

각 항목에는 다음이 포함됩니다:

  • device_id
  • config
  • state
  • status

참조: 예시: 초기 인벤토리 페이로드

상태 업데이트 (서버 → 클라이언트)​

클라이언트 메시지 하나당 한 번씩 전송됩니다.

각 항목에는 다음이 포함됩니다:

  • device_id
  • state
  • status

참조: 예시: 상태 업데이트 페이로드

세션 명령어 엔벨로프 (클라이언트 → 서버)​

세션 명령어는 현재 연결/세션에 적용되는 작업으로, 특정 장치에 국한되지 않습니다.

{
  "session": {
    "<command_name>": {
      "...": "..."
    }
  }
}

장치 명령어 엔벨로프 (클라이언트 → 서버)​

장치 명령은 장치 유형 키 아래에 배열 형태로 전송되므로, 단일 메시지로 하나 이상의 장치에 명령을 보낼 수 있습니다. 각 장치 항목은 다음 두 가지를 모두 지원합니다. configure 지도와 commands 지도.

{
  "<device_type>": [
    {
      "device_id": "<id>",
      "configure": {
        "<config_key>": { "...": "..." }
      },
      "commands": {
        "<command_name>": { "...": "..." }
      }
    }
  ]
}

단일 메시지에 여러 항목을 포함하여 동일한 유형의 여러 장치를 제어할 수 있습니다. 참고: commands 이는 사전이며, 특정 장치에 대해 여러 개의 명령을 포함할 수 있지만, 명령 유형당 하나만 포함할 수 있습니다.

그리고 execute 필드​

모든 명령어나 구성 항목은 선택적 "execute" 부울 (기본값) true). 설정 "execute": false 항목을 파싱하되 적용하지 않도록 합니다. 이는 리플렉션 기반 시리얼라이저(예: Unity)에 유용합니다. JsonUtility) 항상 모든 필드를 반환하는

"set_cursor_force": { "execute": false, "vector": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 } }

명령어 참조​

세션​

전체 상태 강제 렌더링​

모든 장치의 상태 및 구성에 대한 스냅샷을 요청합니다.

{
  "session": {
    "force_render_full_state": {}
  }
}

세션 구성​

세션 수준의 영구 구성은 다음을 통해 전송됩니다 session.configure. 이는 장치 수준에서의 configure 지도 패턴.

프로필​

세션 프로필 이름을 설정합니다. Haply 시뮬레이션을 식별하고 앱별 기기 설정 변경 사항을 저장하는 데 사용됩니다.

{
  "session": {
    "configure": {
      "profile": {
        "name": "my_profile"
      }
    }
  }
}
기준 (세션 수준)​

전체 세션에 대한 기준 매핑을 설정합니다. 기준 매핑은 Haply 애플리케이션의 좌표계로 어떻게 변환되는지를 정의하며, 이 설정이 완료되면 모든 장치 상태가 해당 기준에 따라 반환되고, 사용자가 전송하는 모든 값도 이 기준에 따라 해석됩니다.

이 순열 벡터는 Haply 우손 / Z축 상향 좌표계를 기준으로 표현되며, 이는 X, Y, Z, 선택적으로 앞에 다음을 붙여 + 또는 -. 예시:

  • XYZ, ZYX, +Y-Z+X, X-ZY
  • YZX ~를 뜻합니다 Y 혹시 Haply 말이 맞을지도 모르겠네요, 당신의 Z Haply 공격수인, 당신의 X 아마도 Haply 차례인 것 같다.

왼손잡이용 Z-up 예시 (언리얼, X-YZ):

{
  "session": {
    "configure": {
      "basis": { "permutation": "X-YZ" }
    }
  }
}
~에서 마이그레이션 session.set_basis

구버전 간에 축-기호 규칙이 변경되었습니다 session.set_basis 그리고 session.configure.basis. 기존 명령어에서는 정상적으로 작동했던 순열이 새로운 명령어에서는 반전된 변환을 일으킬 수 있으므로, 필요한 경우 축의 부호를 반전시켜야 합니다 (예: X-ZY ~가 된다 XZ-Y).

모든 기기 명령어​

검증 (모든 장치)​

프로빙 명령을 사용하여 힘이나 기타 시뮬레이션 변경 사항을 적용하지 않고도 최신 위치 및 방향 정보를 요청합니다.

  • inverse3: probe_position
  • Verse 그립 (verse_grip, wireless_verse_grip): probe_orientation
{
  "inverse3": [
    {
      "device_id": "049D",
      "commands": {
        "probe_position": {}
      }
    }
  ],
  "verse_grip": [
    {
      "device_id": "049D",
      "commands": {
        "probe_orientation": {}
      }
    }
  ],
  "wireless_verse_grip": [
    {
      "device_id": "049D",
      "commands": {
        "probe_orientation": {}
      }
    }
  ]
}

변환 설정 (모든 기기)​

장치의 작업 공간 변환(디바이스 공간에서 애플리케이션 공간으로)을 설정합니다.

다른 것과는 달리 commands 항목, set_transform 는 지속적인 — 이 서비스는 사용자가 새로운 값을 전송할 때까지 마지막으로 전송한 값을 유지합니다. 매 틱마다 값을 전송할 필요는 없지만, 카메라/씬 탐색을 목적으로 하기 때문에 지속적인 움직임을 구현하려면 틱 단위로 스트리밍하는 것이 일반적인 사용 방식입니다 (예: 사용자가 씬을 패닝할 때 프레임당 하나의 변환 값을 전송하는 경우).

{
  "inverse3": [
    {
      "device_id": "049D",
      "commands": {
        "set_transform": {
          "transform": {
            "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
            "rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
            "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
          }
        }
      }
    }
  ]
}
Verse 그립 / 무선 Verse 그립

Verse 그립 및 Wireless Verse 그립 기기의 경우, 오직 rotation 변환의 구성 요소가 영향을 미치는데, 그립은 방향만 보고하므로 할 수 있는 일이 position 또는 scale 크기를 조정하거나 위치를 이동하려면. position 그리고 scale Inverse3 필드들은 Inverse3 스키마 일관성을 위해 수용되며(스냅샷에 그대로 반영됨); 이를 기본값으로 두면position = {0,0,0}, scale = {1,1,1})가 일반적인 관행입니다.

Inverse3 구성​

구성 항목은 configure 맵. 이들은 지속적입니다. 한 번만 전송하거나 변경 시 전송합니다.

사전 설정​

{
  "inverse3": [
    {
      "device_id": "049D",
      "configure": {
        "preset": { "preset": "arm_front_centered" }
      }
    }
  ]
}

사용 가능한 값: device_defaults, arm_front, arm_front_centered, led_front, led_front_centered, custom.

기본 (기기 수준)​

{
  "inverse3": [
    {
      "device_id": "049D",
      "configure": {
        "basis": { "permutation": "ZXY" }
      }
    }
  ]
}

마운트​

장치의 마운트 변환을 설정합니다. 다음 사항에 유의하십시오. transform 내부의 래퍼 mount.

{
  "inverse3": [
    {
      "device_id": "049D",
      "configure": {
        "mount": {
          "transform": {
            "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
            "rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
            "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
          }
        }
      }
    }
  ]
}
마운트 스키마 비대칭

그리고 명령 side(클라이언트에서 서버로)는 transform을 감싸고 있습니다: "mount": { "transform": { ... } }. 그 스냅샷 측면(서버에서 클라이언트로)은 평평합니다: "mount": { "position": {...}, "rotation": {...}, "scale": {...} }. 이는 의도된 동작입니다. 명령어는 통합된 래퍼를 사용하는 반면, 스냅샷은 변환 결과를 직접 직렬화합니다. 스냅샷의 형상을 명령어 페이로드로 복사하지 않도록 주의하십시오.

감쇠​

균일 감쇠 및/또는 방향성 감쇠를 제어합니다. 필드는 하나 이상 입력해야 합니다.

{
  "inverse3": [
    {
      "device_id": "049D",
      "configure": {
        "damping": { "scalar": 0.5 }
      }
    }
  ]
}

방향별 감쇠를 설정하거나, 두 가지를 동시에 설정할 수도 있습니다:

"damping": { "scalar": 0.5, "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } }

포스 게이트​

게이트 감쇠 이득을 설정합니다(0.0~1.0).

{
  "inverse3": [
    {
      "device_id": "049D",
      "configure": {
        "force_gate": { "gain": 0.3 }
      }
    }
  ]
}

Inverse3​

명령을 보내려면 inverse3 장치에 대해, 일치하는 항목을 포함하고 device_id ~ 아래에서 inverse3 키. 명령은 틱(tick) 단위로 적용되며, 계속 유효하게 유지하려면 매 틱마다 다시 전송해야 합니다.

하나의 기기를 제어하려면:

{
  "inverse3": [
    {
      "device_id": "049D",
      "commands": {
        "set_cursor_force": {
          "vector": {
            "x": 1.0,
            "y": 2.0,
            "z": 3.0
          }
        }
      }
    }
  ]
}

한 번의 메시지로 여러 기기를 제어하세요:

{
  "inverse3": [
    {
      "device_id": "049D",
      "commands": {
        "set_cursor_force": {
          "vector": {
            "x": 1.0,
            "y": 2.0,
            "z": 3.0
          }
        }
      }
    },
    {
      "device_id": "049E",
      "commands": {
        "set_cursor_force": {
          "vector": {
            "x": 1.0,
            "y": 2.0,
            "z": 3.0
          }
        }
      }
    }
  ]
}

커서 위치 설정​

{
  "inverse3": [
    {
      "device_id": "049D",
      "commands": {
        "set_cursor_position": {
          "position": {
            "x": 1.0,
            "y": 2.0,
            "z": 3.0
          }
        }
      }
    }
  ]
}

커서 힘 설정​

{
  "inverse3": [
    {
      "device_id": "049D",
      "commands": {
        "set_cursor_force": {
          "vector": {
            "x": 1.0,
            "y": 2.0,
            "z": 3.0
          }
        }
      }
    }
  ]
}

각도 위치 설정​

{
  "inverse3": [
    {
      "device_id": "049D",
      "commands": {
        "set_angular_position": {
          "angles": {
            "a0": 1.0,
            "a1": 2.0,
            "a2": 3.0
          }
        }
      }
    }
  ]
}

각속도 설정​

{
  "inverse3": [
    {
      "device_id": "049D",
      "commands": {
        "set_angular_torques": {
          "torques": {
            "a0": 1.0,
            "a1": 2.0,
            "a2": 3.0
          }
        }
      }
    }
  ]
}

Verse Grip 설정​

Verse Grip 및 Wireless Verse Grip 기기는 동일한 기능을 지원합니다 configure Inverse3 지정된 키 preset, basis및 mount.

확장된 구절 그립​

그리고 set_extension_data 이 명령은 Verse 그립용 확장 프로토콜의 일부로, 보드 확장 통신 프로토콜을 구현한 그립 버전에서 사용됩니다.

그립 확장 데이터 설정​

지원되는 데이터 길이:

  • 업스트림(클라이언트 → 장치) 최대 20바이트.
  • 최대 12바이트의 다운스트림 데이터(장치 → 클라이언트)로, 상태 업데이트 메시지에 다음과 같이 반환됩니다. state.extension_data.

데이터 사양:

  • 배열 길이: 20바이트
  • 값 범위: 각 값은 0~255입니다
{
  "wireless_verse_grip": [
    {
      "device_id": "049D",
      "commands": {
        "set_extension_data": {
          "extension_data": [
            0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0
          ]
        }
      }
    }
  ]
}

예시​

예시: 초기 인벤토리 페이로드​

이 서비스는 WebSocket이 연결되면 전체 장치 목록이 포함된 메시지를 전송합니다. 초기 메시지에는 다음 내용이 포함됩니다. JSON 형식입니다:

{
  "inverse3": [
    {
      "device_id": "04BA",
      "config": {
        "type": "inverse3",
        "port": "COM13",
        "device_info": {
          "major_version": 7,
          "minor_version": 1,
          "id": "04BA",
          "device_type": 4,
          "uuid": "2D35F80DD9005F599B68F49944CB04BA"
        },
        "extended_device_id": "2D35F80DD9005F599B68F49944CB04BA",
        "extended_firmware_version": "8C20FDC8010AA1E15AA133CDA2534874",
        "gravity_compensation": {
          "enabled": true,
          "scaling_factor": 1
        },
        "handedness": "right",
        "streaming_mode": "USB",
        "torque_scaling": {
          "enabled": true
        },
        "home_return": {
          "enabled": false
        },
        "filters": {
          "force_gate": { "gain": 0.3 },
          "damping": { "scalar": 0 }
        },
        "preset": "defaults",
        "basis": { "permutation": "XYZ" },
        "mount": {
          "position": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
          "rotation": { "x": 0, "y": 0, "z": 0, "w": 1 },
          "scale": { "x": 1, "y": 1, "z": 1 }
        }
      },
      "state": {
        "cursor_position": {
          "x": 0.07842738,
          "y": -0.14836666,
          "z": 0.14297646
        },
        "cursor_velocity": {
          "x": -0.011969013,
          "y": 0.0012009288,
          "z": -0.043197
        },
        "angular_position": {
          "x": -69.31704,
          "y": 137.62952,
          "z": 19.832787
        },
        "angular_velocity": {
          "x": 0,
          "y": 0,
          "z": 0
        },
        "body_orientation": {
          "x": -0.01940918,
          "y": 0.7026367,
          "z": 0.00048828125,
          "w": 0.7113037
        },
        "current_cursor_force": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
        "current_cursor_position": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
        "current_angular_torques": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
        "current_angular_position": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
        "control_domain": "cartesian",
        "control_mode": "force",
        "transform": {
          "position": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
          "rotation": { "x": 0, "y": 0, "z": 0, "w": 1 },
          "scale": { "x": 1, "y": 1, "z": 1 }
        },
        "transform_velocity": {
          "position": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
          "rotation": { "x": 0, "y": 0, "z": 0, "w": 1 },
          "scale": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 }
        }
      },
      "status": {
        "calibrated": false,
        "in_use": false,
        "power_supply": true,
        "ready": true,
        "started": true
      }
    }
  ],
  "verse_grip": [
    {
      "device_id": "61548",
      "config": {
        "type": "verse_grip",
        "port": "COM3",
        "preset": "device_defaults",
        "basis": { "permutation": "XYZ" },
        "mount": {
          "position": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
          "rotation": { "x": 0, "y": 0, "z": 0, "w": 1 },
          "scale": { "x": 1, "y": 1, "z": 1 }
        }
      },
      "state": {
        "button": false,
        "hall": 0,
        "orientation": {
          "x": -0.5019531,
          "y": 0.8632202,
          "z": -0.048095703,
          "w": -0.022338867
        },
        "transform": {
          "position": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
          "rotation": { "x": 0, "y": 0, "z": 0, "w": 1 },
          "scale": { "x": 1, "y": 1, "z": 1 }
        },
        "transform_velocity": {
          "position": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
          "rotation": { "x": 0, "y": 0, "z": 0, "w": 1 },
          "scale": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 }
        }
      },
      "status": {
        "error": 0,
        "ready": true
      }
    }
  ],
  "wireless_verse_grip": [
    {
      "device_id": "0",
      "config": {
        "type": "wireless_verse_grip",
        "port": "COM6",
        "major_version": 1,
        "minor_version": 4,
        "hardware_version": 1,
        "streaming_mode": "Radio",
        "preset": "device_defaults",
        "basis": { "permutation": "XYZ" },
        "mount": {
          "position": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
          "rotation": { "x": 0, "y": 0, "z": 0, "w": 1 },
          "scale": { "x": 1, "y": 1, "z": 1 }
        }
      },
      "state": {
        "battery_level": 0.816,
        "battery_voltage": 3.77,
        "buttons": {
          "a": false,
          "b": false,
          "c": false
        },
        "hall": 16,
        "orientation": {
          "x": -0.019866943,
          "y": -0.017486572,
          "z": 0.05508423,
          "w": -0.9963989
        },
        "transform": {
          "position": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
          "rotation": { "x": 0, "y": 0, "z": 0, "w": 1 },
          "scale": { "x": 1, "y": 1, "z": 1 }
        },
        "transform_velocity": {
          "position": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
          "rotation": { "x": 0, "y": 0, "z": 0, "w": 1 },
          "scale": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 }
        }
      },
      "status": {
        "connected": true,
        "awake": true,
        "ready": true
      }
    }
  ]
}

예시: 상태 업데이트 페이로드​

이 서비스는 수신된 각 메시지에 대해 모든 장치의 상태를 포함하는 상태 업데이트 메시지 하나를 전송합니다.

기계의 상태를 확인하려면, 미리 메시지를 전송해야 합니다(예를 들어, 프로브 명령이나 힘 값을 전송해야 하며, 값이 0일 경우에도 마찬가지입니다). 이는 힘을 가하지 않고 장치를 입력 소스(예: 위치 추적)로 사용할 때 특히 중요합니다.

상태 업데이트 메시지에는 다음 내용이 포함되어 있습니다. JSON 형식입니다:

{
  "inverse3": [
    {
      "device_id": "04BA",
      "state": {
        "cursor_position": {
          "x": 0.07842738,
          "y": -0.14836666,
          "z": 0.14297646
        },
        "cursor_velocity": {
          "x": -0.011969013,
          "y": 0.0012009288,
          "z": -0.043197
        },
        "angular_position": {
          "x": -69.31704,
          "y": 137.62952,
          "z": 19.832787
        },
        "angular_velocity": {
          "x": 0,
          "y": 0,
          "z": 0
        },
        "body_orientation": {
          "x": -0.01940918,
          "y": 0.7026367,
          "z": 0.00048828125,
          "w": 0.7113037
        },
        "current_cursor_force": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
        "current_cursor_position": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
        "current_angular_torques": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
        "current_angular_position": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
        "control_domain": "cartesian",
        "control_mode": "force",
        "transform": {
          "position": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
          "rotation": { "x": 0, "y": 0, "z": 0, "w": 1 },
          "scale": { "x": 1, "y": 1, "z": 1 }
        },
        "transform_velocity": {
          "position": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
          "rotation": { "x": 0, "y": 0, "z": 0, "w": 1 },
          "scale": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 }
        }
      },
      "status": {
        "calibrated": false,
        "in_use": false,
        "power_supply": true,
        "ready": true,
        "started": true
      }
    }
  ],
  "verse_grip": [
    {
      "device_id": "61548",
      "state": {
        "button": false,
        "hall": 0,
        "orientation": {
          "x": -0.5019531,
          "y": 0.8632202,
          "z": -0.048095703,
          "w": -0.022338867
        },
        "transform": {
          "position": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
          "rotation": { "x": 0, "y": 0, "z": 0, "w": 1 },
          "scale": { "x": 1, "y": 1, "z": 1 }
        },
        "transform_velocity": {
          "position": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
          "rotation": { "x": 0, "y": 0, "z": 0, "w": 1 },
          "scale": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 }
        }
      },
      "status": {
        "error": 0,
        "ready": true
      }
    }
  ],
  "wireless_verse_grip": [
    {
      "device_id": "0",
      "state": {
        "battery_level": 0.816,
        "battery_voltage": 3.77,
        "buttons": {
          "a": false,
          "b": false,
          "c": false
        },
        "hall": 16,
        "orientation": {
          "x": -0.019866943,
          "y": -0.017486572,
          "z": 0.05508423,
          "w": -0.9963989
        },
        "transform": {
          "position": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
          "rotation": { "x": 0, "y": 0, "z": 0, "w": 1 },
          "scale": { "x": 1, "y": 1, "z": 1 }
        },
        "transform_velocity": {
          "position": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
          "rotation": { "x": 0, "y": 0, "z": 0, "w": 1 },
          "scale": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 }
        }
      },
      "status": {
        "connected": true,
        "awake": true,
        "ready": true
      }
    }
  ],
  "custom_verse_grip": [
    {
      "device_id": "0",
      "state": {
        "battery_level": 0.816,
        "battery_voltage": 3.77,
        "buttons": {
          "a": false,
          "b": false,
          "c": false
        },
        "hall": 16,
        "orientation": {
          "x": -0.019866943,
          "y": -0.017486572,
          "z": 0.05508423,
          "w": -0.9963989
        },
        "extension_data": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
        "transform": {
          "position": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
          "rotation": { "x": 0, "y": 0, "z": 0, "w": 1 },
          "scale": { "x": 1, "y": 1, "z": 1 }
        },
        "transform_velocity": {
          "position": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
          "rotation": { "x": 0, "y": 0, "z": 0, "w": 1 },
          "scale": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 }
        }
      },
      "status": {
        "ready": true
      }
    }
  ]
}