버전: 최신

HaplyHardwareAPI

Haply 하드웨어 API의 Python 구현

클래스 HaplyHardwareAPI.Handle

베이스: pybind11_object

버즈 그립 핸들 클래스

GetVersegripStatus(self: HaplyHardwareAPI.Handle)

최신 버즈그립 정보 받기

OnReceiveHandleErrorResponse(self: HaplyHardwareAPI.Handle, device_id: int, error_code: int)

온수신 처리 오류 응답

OnReceiveHandleInfo(self: HaplyHardwareAPI.Handle, tool_data_remaining: int, device_id: int, device_model_number: int, hardware_version: int, firmware_version: int)

온수신 핸들 정보

OnReceiveHandleStatusMessage(self: HaplyHardwareAPI.Handle장치_id: int, 쿼터니언: float, 오류_플래그: int, 홀_효과_센서_레벨: int, 사용자_데이터_길이: int, 사용자_데이터: int)

온수신 핸들 상태 메시지

수신(*args, **kwargs)

기능 과부하.

Receive(self: HaplyHardwareAPI.Handle) -> int

핸들에서 데이터 수신

Receive(self: HaplyHardwareAPI.Handle, obsolete: int) -> int

[DEPENDED] 전류 수신 및 전류 반환

Receive(self: HaplyHardwareAPI.Handle) -> int

핸들에서 데이터 수신

RequestStatus(self: HaplyHardwareAPI.Handle)

요청 처리 상태

SendDeviceWakeup(self: HaplyHardwareAPI.Handle)

SendHandleState(self: HaplyHardwareAPI.Handle장치_id: int = 0, 데이터_길이: int = 0, 사용자_데이터: int = 없음)

핸들 상태 보내기

클래스 HaplyHardwareAPI.Inverse3

베이스: pybind11_object

Inverse3 디바이스 클래스

ReceiveCurrent(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3현재: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

전류 수신 및 전류 반환

ReceiveDeviceInfo(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3)

디바이스 정보를 수신하고 다음 필드가 포함된 튜플을 반환합니다:

장치_ID(UINT16_t)

장치_모델_번호(UINT8_T)

하드웨어 버전(UINT8_T)

펌웨어 버전(UINT8_T)

장치_ID_EXT(UUID)

ReceiveJointState(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3조인트_위치: 목록[float] = [0.0, 0.0, 0.0], 조인트_속도: 목록[float] = [0.0, 0.0, 0.0])로 설정합니다.

[사용 중단됨] 조인트 참조 프레임에서 조인트 상태 및 반환 위치 및 속도 수신

ReceiveState(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3위치: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0], 속도: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])를 설정합니다.

[사용 중단됨] 수신 상태 및 반환 위치 및 속도

RequestCurrent(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3)

현재 요청

SendAngle(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3각도: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

장치에 각도 보내기

SendDeviceWakeup(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3)

[사용 중단됨] 디바이스 깨우기 명령 보내기

SendForce(*args, **kwargs)

기능 과부하.

SendForce(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3, force: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0]) -> None

[사용 중단됨] 장치에 강제 실행 보내기

SendForce(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3, ForceX: float = 0, ForceY: float = 0, ForceZ: float = 0) -> None

[사용 중단됨] 장치에 강제 실행 보내기

SendJointTorques(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3조인트_토크: 목록[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

[사용 중단됨] 조인트 토크 보내기

SendPosition(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3위치: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

[사용 중단됨] 장치에 위치 보내기

device_wakeup(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3)

디바이스를 깨우고 디바이스 정보를 튜플로 반환합니다.

device_wakeup_dict(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3)

디바이스를 깨우고 디바이스 정보를 딕셔너리로 반환합니다.

end_effector_force(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3, 강제 요청 벡터: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

장치에 힘 보내기 및 장치 상태 수신

end_effector_position(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3, 위치 요청 벡터: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

엔드 이펙터 위치 전송 및 디바이스 상태 수신

get_device_id(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3)

디바이스의 UUID를 받습니다.

get_device_orientation(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3)

장치 바닥의 방향을 수신합니다.

get_firmware_version(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3)

장치의 펌웨어 버전을 받습니다.

get_motor_currents(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3)

장치의 모터 전류를 수신합니다.

get_power_status(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3)

디바이스의 전원 상태를 수신합니다.

get_temperature(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3)

디바이스의 온도를 수신합니다.

joint_angles(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3, 조인트 각도 요청 벡터: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

장치에 조인트 각도를 전송하고 조인트 상태를 수신합니다.

joint_torques(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3, 조인트 토크 요청 벡터: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

장치에 조인트 토크를 전송하고 조인트 상태를 수신합니다.